W latach 20. XX wieku, tuż po odzyskaniu niepodległości, kilka razy przymierzano się do opracowania i scalenia systemów ubezpieczeniowych istniejących jeszcze niedawno w trzech zaborach. W 1924 r. wprowadzono przepisy o ubezpieczeniu na wypadek braku pracy, a w 1927 r. - jednolite ubezpieczenie pracowników umysłowych.
Czas na radykalny rozwój ubezpieczeń społecznych w II RP nadszedł na początku kolejnej dekady. 28 marca 1933 r. Sejm uchwalił ustawę o ubezpieczeniu społecznym. Ale zanim uzgodniono brzmienie 320 artykułów, przez prawie rok o zapisy ubezpieczeniowe spierali się prawicowi i lewicowi politycy w parlamencie. Ustawa powołała Izbę Ubezpieczeń Społecznych. Koordynowała ona firmy ubezpieczeniowe i powołane w ramach systemu Zakłady: Ubezpieczenia na Wypadek Choroby, Ubezpieczenia od Wypadków, Ubezpieczenia Emerytalnego Robotników, Ubezpieczeń Pracowników Umysłowych.
Prezydent Ignacy Mościcki podpisał osiem rozporządzeń 24 października 1934 r. Jedno z nich zmieniało istniejącą od półtora roku ustawę o ubezpieczeniu społecznym. Powołano ZUS i scalono pięć państwowych izb ubezpieczeniowych. ZUS powstał jako lekarstwo na administracyjną niewydolność działających wcześniej w Polsce instytucji ubezpieczeniowych.
W czasie II wojny światowej ZUS działał nadal, choć władze okupacyjne znacznie ograniczyły zakres. W tym czasie Zakład stał się oparciem dla Polski Podziemnej: do pracy w ubezpieczalni przyjmowano ludzi, którzy ze względów bezpieczeństwa potrzebowali dobrych papierów (w administrowanych przez ZUS budynkach jako dozorcy, kasjerzy zatrudnieni byli żołnierze AK). W Powstaniu Warszawskim lekarze ZUS pracowali w szpitalach polowych. W 1943 r., mimo poważnych ograniczeń, renty i zapomogi pobierało 105 tys. osób. Wiele z nich tylko dzięki temu mogło przeżyć.
Po wojnie ZUS wznowił działalność w pełnym zakresie, jednak w 1951 r. finanse ubezpieczeń społecznych włączono do budżetu państwa - składki na ubezpieczenie przybrały tym samym cechy podatku. Sam ZUS został zlikwidowany w 1955 r., a jego zadania przejęły związki zawodowe oraz Ministerstwo Pracy i Opieki Społecznej. Instytucja została przywrócona pięć lat później.
Pod koniec lat 80. kryzys państwa wymusił zmiany ustrojowe, które objęły także system ubezpieczeń społecznych. Powstał Fundusz Ubezpieczeń Społecznych, który ma zapewnić racjonalne finansowanie świadczeń. ZUS podjął pierwsze próby informatyzacji systemu ubezpieczeń.
Reforma emerytalna z 1999 r. była prawdziwą rewolucją: nie tylko wprowadzono cztery fundusze ubezpieczeniowe, podzielono obowiązek płacenia składek na pracodawców i pracowników i zmieniono system zapisywania informacji o tym, ile pieniędzy i na czyje ubezpieczenie jest wpłacanych, a ile wypłacanych. Oznaczało to konieczność utworzenia kilkunastu milionów indywidualnych kont dla ubezpieczonych, na których zapisywane i waloryzowane mają być składki.
W ciągu roku z ZUS ma kontakt z ponad 20 mln klientów. Do ZUS wpływają składki na ubezpieczenia społeczne za 14,5 mln osób, a wpłaca je ponad 2 mln przedsiębiorców. Co miesiąc ZUS wypłaca 7,3 mln emerytur i rent oraz 400 tys. zasiłków i innych świadczeń krótkoterminowych za około 14 mld zł.
